aeroTAP 3D USBカメラで
3Dコンテンツの開発!
配布開始 NuiTrack for aeroTAP

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開発者向けサポート aeroTAP SDK (無料)

Windows 環境でのソフトウェア開発のための aeroTAP SDKを無償で配布しています。
カラー画像、深度画像RAWデータの取得、ステレオカメラの左右のRAW データ、Ractify データの取得が可能です。また簡単なノイズ除去などの処理を利用することができます。手認識エンジンの利用などが行えます。
SDK には、サンプルコードが含まれています。

aeroTAP3D USB カメラ深度画像の取得

深度画像による物体検出と追跡

手のひら検出と追跡

顔検出と追跡


>> aeroTAP SDK ドキュメントは、こちら

aeroTAP OpenNI2 ドライバー(無償)

OpenNI2 ドライバを利用して、様々な 3D センサー(RGBD) に対応した、PCL(Point Cloud Library), SLAM, RTABMap などのアプリケーションや開発環境で aeroTAP 3D USB カメラを利用することができます。
ここでは、aeroTAP OpenNI2 ドライバの入手と設定方法について説明します。

a) 最新版ドライバ aeroTAP_OpenNI2.zip をダウンロードし、展開します。
b) Bin/Win-x64 ,または Bin/Win-x32 フォルダーに実行可能なサンプルプログラムがあります。
SimpleView.exe を実行して、確認することができます。

補足: Visual Studio 2015 再領布プログラムのインストールが必要です。

ArrowGitHub OpenNI2からソースコードを入手し、コンパイルすることで、その他サンプルコードの実行を確認できます。

ヒント: その他、OpenNI2 を利用するアプリケーションを実行する場合、OpenNI2\Drivers フォルダーに aeroTAP OpenNI2 ドライバー 一式をコピーし、OpenNI.ini ファイルを編集して、[Device] セクションに aeroTAP ドライバを設定することで動作するはずです。

Ubuntu x64, Raspberry Pi2/3, Dragonboard 410c 用のドライバも追加しました。

Raspberrypi4 aeroTAP 3D USBカメラをOpenNi2 で動かす

x64-Release Ubuntu x64 用

Arm-Release Raspberry Pi2/3 用 ( 4ではサンプルがGLESに未対応)

aarch64-Release Dragonboard 410c 用

重要: これらのL inux 環境では、lib*.so ファイルをライブラリパスにコピーするか、export LD_LIBRARY_PATH を設定する必要があります。

バージョン履歴

aeroTAP.ini ファイルのカスタマイズ

aeroTAP.ini ファイルをカスタマイズすることで、OpenNI2 ドライバを各種アプリケーションに対応した利用が可能です。

パラメータ名とデフォルト値説明
Filter=1深度データにカメラからのRAW データを取得する場合、値を0にします。PCL や RTABMap で実行する場合。
例: Filter=0
CamNo=0複数のカメラが接続されている場合に、カメラ番号を指定します。2番目のカメラを使う場合、
例: CamNo=1
Rotate=1カメラを90°回転して設置する場合、Rotate パラメータの値を1に設定します。OPENNI2を介すと、回転しても解像度はVGAのままです。
例: Rotate=1
Windows OSのみ
Mirror=1カメラ画像の左右反転。画像の反転は、OpenNI2 API を介してアプリケーション側で設定することができますが、アプリケーションが未対応の場合などに設定することができます。値を1に設定すると反転します。
camWidth=640
camHeight=480
または、GS用
camWidth=1280
camHeight=720
カメラ解像度を指定します。ここでカメラ解像度を変更しても、aeroTAP 用 OpenNI2 ドライバの出力解像度は、640x480(VGA) となります。
aeroTAP 3D USB では、QVGA(320x240), VGA(640x480), *WVGA(640x400)
aeroTAP 3D USB GSでは、VGA(640x480), HD(1280x720)
が選択可能です。
*WVGAを有効にした版が必要です。

>> お問い合わせ

NuiTrack for aeroTAP (無料/有償)


aeroTAP3D USB /w nuiTrack SDK
Nuitrack™ for aeroTAPは、3DiVi Inc 社が開発した、aeroTAP 3D センサー用の 3D トラッキング ミドルウェアです。スケルトンのトラッキングとジェスチャ認識により、Windows および Linux プラットフォームでの Natural User Interface (NUI) を提供します。
Nuitrack™ フレームワークは、多言語クロスプラットフォームです。Nuitrack™ API は、Natural Interaction を使用し、アプリケーションの開発を行うためのインターフェイス一式が含まれています。

■ 全身スケルトンのトラッキング (19 関節)
■ (最大 6 スケルトン、デフォルト 2)
■ ジェスチャ認識
■ フェイストラッキング ( 性別、年齢、感情 )
■ Unity プラグイン
■ aeroTAP 3D USB カメラ(3cm Baseline), aeroTAP 3D USB GSカメラ ( 6cm Baseline )に対応
■ Windows 7,8,10 32Bit/64Bit 対応


>> NuiTrack SDK for aeroTAP についての詳細はこちら

PCL ( Point Cloud Library )

その他技術情報!


Raspberry Pi2での3D点群表示
(Openframeworks)

Linux 環境での開発:

Linux の場合、プラットフォームに依存して可能/不可能があるため、一概に Linux サポートと言えないのが現状です。
aeroTAP 3D USB カメラを接続すると、デバイスが2つ/dev/video0 /dev/video1 が認識され、video1を介して depth map を取得することができます。
補足:
環境によっては、カメラデバイスが/dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3と4つ表示される場合があります。この場合、/dev/video2がdepth mapを取得するデバイスになります。ソースの変更が必要になります。

ただ、ここで取得できる depth map ( 8bit データ)は0 - 255 の Disparity データのため、距離(mm)への変換が必要です。
変換のためのZDTableを個々のカメラから取得する必要がありますが、Linuxではその手段がないため、一旦 Windows 環境で、この ZDTable を VGA 用、QVGA 用を取得しておいて、Liunx 環境で変換に利用することができます。
ZDTable の作成は、Windows SDK のサンプルコードを参照ください。
補足:
aeroTAP 3D GS カメラでは、14Bitでの Depth Map を取得することで、ZDTable を介さず、直接距離データ(mm)を得ることができます。

aeroTAP 3D USBカメラ 用 Linux サンプル ( Openframeworks)
aeroTAP 3D USB GS 用 Linux サンプル ( Openframeworks)
詳細は、こちら

ZDTable エクスポート ツール(ソース付):

Windows環境 VS2015 環境用ソース
ExportZdTable.exe を使って、aeroTAP 3D USB カメラから各解像度の ZDTable (8bit深度から距離(mm)への変換テーブルを抽出できます。
Linux 環境では、このテーブルを予め準備しておく必要があります。 >> サンプルコードは、こちら


>> Linux SDK (限定公開)に関するお問い合わせ

カスタム プログラムの開発

aeroTAP(エアロタップ) 3D カメラをはじめ、その他3Dデータを扱うソフトウェアの開発を承っています。お気軽にご相談ください。

>> ソフトウェア開発に関するお問い合わせ

技術者/企画者スタッフ募集中!

aeroTAP(エアロタップ) をはじめとする、自社製製品の開発、販売、企画など、様々な面でプロジェクトを全世界に広めるためにスタッフを募集しています。
自分の将来に投資できる方、大歓迎!

日本国内在住、海外在住、勤務形態など、大いに相談可能です。


>> 採用のお問い合わせ

ゲームカーソル

距離情報のみを使って、物体を追跡することで、カーソルを制御します。Fruit Ninjaなどのアクションゲームを楽しめます。

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顔カーソル

顔検出と追跡により、車椅子など座ったままで顔を使ってカーソルを移動できます。左右でX方向、前後でY方向の制御ができます。

赤青メガネ3D表示

左右のステレオ画像を赤色と青色で合成して、メガネを使った3D表示ができます。

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OpenFrameworks用のWrapper

OpenFrameworks用のWrapperを作成しました。3D画像の表示

ECS 環境制御

TVやスマホをタッチレスで操作するための、envPAD.exeを作成しました。

自由にカスタム化して、さまざまなデバイスを動かせます。

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VRパズルゲーム


新感覚パズルゲームをaeroTAP SDKを使って開発しました。

» 動画を見る

PCL Grabber


2台同時にPCLに取り込むことができます。


AR Drone 2.0


AR Drone用のPCから制御するコントローラを作成し、aeroTAP でタッチレス操作。また、AR Droneカメラで手のひら検出し、追跡。

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